除單孔類外，一般哺乳類在發生之初生有泄殖腔，不久，由於會陰的形成，輸尿管以及生殖導管的開口部與直腸分離形成尿生殖竇，它以尿殖孔（Ostium Urogenitale 英Urogenital Orifice）開口體外，以尿殖孔為中心形成外生殖器，尿生殖竇中輸尿管開口部向內與尿囊基部的內腔相合，參與膀胱的形成，其餘部分形成尿道。不過，在雌性上只形成短的尿道，開口部較寬形成陰道前庭。相反，在雄性上則由尿生殖竇所形成的尿道與沿陰莖形成的尿道相連而延長，開口於陰莖頂端。
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